云梯按用途来讲属于战争器械，用于攀越城墙攻城的用具。古代的云梯，有的种类其下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为云梯车，配备有防盾，绞车，抓钩等器具，有的带有用滑轮升降设备。云梯的发明者一般认为是春秋时期。
鲁国能工巧匠公输盘（鲁班），其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输盘制造了历史上的第一架云梯。现代指攀援登高工具的一种，主要做消防和抢险等用途。
《淮南子·兵略训》许慎注曰云梯可依云而立，所以瞰敌之城中，说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情。云梯在园林建筑中属于山石布置的一种，即以山石掇成的室外楼梯，既可节约使用室内建筑面积，又可成自然山石景。
云梯的底部则以大木为床，下置六轮。由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可枕城而上，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。
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